Der Ausgangspunkt unserer Wanderung befindet sich auf dem großen Parkplatz unweit der Tauberbrücke. Von dort wandern wir ins Ortszentrum von Markelsheim. Am Marktplatz fällt uns sogleich das historische Rathaus mit seinen Fachwerk-Erkertürmchen ins Auge. Hier war der frühere Sitz der Deutschordensgerichtsbarkeit des Amtes Neuhaus und beherbergt heute die Ortsverwaltung. Vor dem Bacchus-Brunnen biegen wir von der Hauptstraße nach rechts in die Scheuerntorstraße ab und folgen ihr bis zur Weingärtnergenossenschaft.

Auf der Leichtenstraße geht es nun nach links bergauf aus dem Ort hinaus. Bei einem Rastplatz mit Sitzbänken auf der rechten Seite wenden wir uns nach rechts und wandern durch die Weinberge auf dem Weinlehrpfad hinauf zum Waldrand. Dort erreichen wir eine Sitzbank, von der aus wir einen herrlichen Ausblick über Markelsheim und das Taubertal genießen können. Unsere Route führt uns weiter an einer Schranke vorbei geradeaus in den Wald hinein, wo wir einem breiten und zum Großteil asphaltierten Wirtschaftsweg nun eine Weile folgen.

Nachdem wir den Wald wieder verlassen haben, gehen wir geradeaus weiter und erreichen so den Parkplatz „Spessartblick“ an der B290. Unmittelbar vor der Bundesstraße biegen wir nach rechts in Richtung Bad Mergentheim ab. Der abschüssige Weg bringt uns nach einem kurzen Stück Wald zum Parkplatz Galgenberg, an dessen unterem Ende wir einem Weg halbrechts weiter bergab folgen.

Schon nach einigen Metern sehen wir auf der linken Seite eine Abzweigung, die uns zur Kaiserstraße führt. Wir überqueren diese und gehen auf der anderen Seite geradeaus weiter, um bei der zweiten Abzweigung links in Richtung Wart/Eisenbergweg/Stadt an den Aussiedlerhöfen vorbei unseren Weg fortzusetzen. Nach einem Rechtsknick des Weges erreichen wir ein Wohngebiet und den Wartbergweg. Dieser mündet in den Eisenbergweg, dem wir nach rechts bergab bis zu seinem Ende folgen.

Während wir vor uns jetzt die Kuppel der Friedhofskirche sehen, wenden wir uns nach links in die Kaiserstraße. Sie führt uns zur Würzburger Straße, der wir ebenfalls nach links folgen und über eine Ampelanlage überqueren, um anschließend auf der Wachbacher Straße nach rechts ins Stadtzentrum zu wandern. Dort erreichen wir den Marktplatz mit dem Alten Rathaus aus dem Jahre 1564, den Zwillingshäusern und dem Milchlingsbrunnen, umrahmt von einem schönen Ensemble alter Häuser.

Wir verlassen den Marktplatz wieder und gehen nach rechts über die Burgstraße zum Deutschordenplatz. Hier stehen wir nun vor dem imposanten Residenzschloss Mergentheim, das von 1525 bis 1809 Residenz der Hoch- und Deutschmeister war. Im Schloss ist heute unter anderem das Deutschordensmuseum untergebracht. Ebenfalls einen Blick wert ist die Schlosskirche aus dem Jahre 1730.

Durch das stadtseitige Schlosstor betreten wir den äußeren Schlosshof mit seiner herrlichen Platanenallee, die wir durchqueren und dann, nachdem wir das der Stadt abgewandte Tor passiert haben, einem Fußweg nach rechts durch eine Pappelallee bis zu einem Obelisken folgen. Vor diesem wenden wir uns nach links. Wir spazieren nun durch den Schlosspark, in welchem wir uns weitestgehend rechts halten und erreichen bald das Schellenhäuschen mit seinem zeltförmigen Dach, das wir auf der rechten Seite passieren. Hinter einem Mauerdurchlass folgen wir den Wegweisern des Radwegs „Liebliches Taubertal“ kurz nach links und wenige Meter weiter nach rechts auf die Jugend-Verkehrs-Schule zu.

Links an dieser vorbei wandern wir nun am Ufer der Tauber entlang, bis wir zu der Statue des Hl. Nepomuk am Anfang des Johannessteg kommen.

Hier überqueren wir die Tauber. Am anderen Ufer gelangen wir an einen Querweg, auf dem wir uns nach rechts wenden. Schilder weisen uns hier den Weg in Richtung Igersheim und Markelsheim. Wir passieren das Brunnenhäuschen der Albertquelle, unterqueren eine Straße und wandern eine ganze Weile geradeaus unter anderem an einem Minigolfplatz und der Tennis- und Reitschule vorbei.

Am Ortseingang von Igersheim gehen wir unter einer weiteren Straßenunterquerung durch und erreichen geradeaus die Bad Mergentheimer Straße. Der folgen wir ganz kurz nach links, um anschließend nach rechts in den Tauberweg einzubiegen. Nach ein paar Metern führt uns der Weg an einer Hochwasserschutz-Mauer entlang. Dahinter, etwas abschüssig, sehen wir die Tauber fließen und folgen dem Weg noch eine ganze Weile.

An Ende des Weges sehen wir ein gut erhaltenes altes Haus vor uns, vor dem wir uns – der Straßenführung folgend – nach links wenden. Wir kommen nun zu den Bahngleisen und gehen nach rechts an den Gleisen entlang weiter. Der Weg führt uns zu einem großen Getreidesilo, hinter dem er dann nach rechts und wenig später wieder nach links abknickt.

Am Sportplatz vorbei erreichen wir Markelsheim und treffen dort auf die Tauberbergstraße, der wir nach rechts über die Tauberbrücke folgen. Jenseits der Brücke gehen wir nach links zurück zum Ausgangspunkt unserer Wanderung auf dem Parkplatz am Tauberufer.