Vom Marktplatz in Bad Mergentheim radeln wir auf das Residenzschloss zu und mit dem Radweg „Liebliches Taubertal - Der Klassiker“ nach rechts. Dieser führt uns am Ende der Kapuzinerstraße nach links entlang des Schlossgartens (Igersheim 3,2 km). Vorbei am Freibad radeln wir links von der Tauber weiter nach Igersheim. Über Markelsheim und Elpersheim führt „Der Klassiker“ im Taubertal nach Weikersheim. Das Renaissanceschloss mit seinem prächtigen barocken Schlossgarten ist sehr sehenswert.

Nun orientieren wir uns am „Hohenloher Residenzenweg“, der uns über Laudenbach und Vorbachzimmern nach Niederstetten leitet. Dort fahren wir geradeaus über die Bahnhofsstraße und rechts in die Lange Gasse, der wir in eine Linkskurve zum Schlossberg hinauf folgen. Die lange Treppe zum Schloss Haltenbergstetten gehen wir zu Fuß.

Dann geht es auf der Hollenbacher Straße ortsauswärts in Richtung Sichertshausen. Wir fahren über eine Brücke, gelangen an eine Kreuzung und radeln auf der Landstraße nach links. Hinter Sichertshausen kommen wir auf die B290, fahren kurz nach links und dann nach rechts auf der Landstraße weiter.

In Bartenstein besuchen wir das Schloss Bartenstein (Privatbesitz). Den steigungsreichen Weg durch Ettenhausen, Herrentierbach, Billingsbach und weiter durch den Wald nach Atzenrod markiert der Kraichgau-Hohenlohe-Weg, dem wir bis Langenburg folgen. Dort beeindruckt das Schloss Langenburg mit seinem Schloss- und Automobilmuseum hoch über dem Jagsttal. Nun geht es auf dem Kocher-Jagst-Radweg nach Ober- und Unterregenbach, Eberbach und Buchenbach. Entlang der Jagst radeln wir durch Heimhausen und vorbei an der St.-Anna- Kapelle bis Hohebach. Hier fahren wir rechts über die Jagstbrücke, dann halbrechts auf den Radweg bis nach Dörzbach.

Wir folgen der B19 und radeln hinter der Dreifaltigkeitskirche nach links zum Schloss von Eyb (Privatbesitz). Von der Hauptstraße geht es nach rechts auf der Mühlgartenstraße, dann nach links auf der Sonnenhalde weiter. Wir treffen auf die Landstraße, der wir nach rechts und durch Laibach folgen. Am Steinbruch fahren wir rechts bergan, halten uns links nach Rengershausen und radeln im Ort auf der Goldbachstraße weiter in Richtung Stuppach.

Hier bewundern wir in der Pfarrkirche Mariä Krönung  das berühmte Marienbild von Matthias Grünewald, die „Stuppacher Madonna“. Die Beschilderung „Liebliches Taubertal“ bringt uns an Neunkirchen vorbei zurück ins Zentrum von Bad Mergentheim.