Vom Marktplatz in Bad Mergentheim, die Tourist-Information im Rücken, radeln wir nach rechts in die Burgstraße und auf die prächtige Fassade des ehemaligen Residenzschlosses zu. Den Park und das Museum, das die Geschichte des Deutschen Ordens in Bad Mergentheim dokumentiert, besichtigen wir am Ende unserer Tour. Zunächst halten wir uns aber rechts und folgen den Schildern des Radweges „Liebliches Taubertal - Der Klassiker“. Diese leiten uns am Ende der Kapuzinerstraße nach links auf den von Bäumen gesäumten Radweg, der parallel zur B19 und entlang des Schlossgartens verläuft (Markelsheim 6,1 km, Igersheim 3,2 km). Wir passieren das runde Schellenhäuschen, überqueren die Tauber auf einer schmalen Brücke und lassen das große Freibad rechts liegen. Vorbei an Tennisplätzen und Pferdeweiden radeln wir links von der Tauber auf dem ebenen Radweg weiter.

Wir unterqueren die B19, bevor wir nach Igersheim gelangen. In Igersheim verlassen wir nun den Radweg „Liebliches Taubertal - Der Klassiker“, indem wir hinter dem Bahnhof die Gleise nach links queren und ihrem Verlauf nach rechts in Richtung des Gewerbegebiets Ost folgen. Am Ortsrand verlassen wir den Kreisverkehr an der zweiten Ausfahrt und radeln nun auf der Landstraße zwischen Wiesen und Feldern sanft bergan nach Neuses. Geradeaus geht es durch das Dorf auf dem Bodenweg weiter. In weiten Bögen fahren wir weiter aufwärts, bis zur Kreuzung vor dem Waldrand auf der Landstraße geht es nach links weiter. Talwärts lassen wir das Rad nun nach Harthausen rollen.

Hinter der Brücke radeln wir über die B19 und folgen dann dem ausgeschilderten Radweg an mehreren Abzweigungen in Richtung Bernsfelden. An dem Wegkreuz  vorbei geht es wieder etwas bergauf, dann durch den kühlen Wald bergab zur unterfränkischen Gemeinde Oesfeld. Gleich am Ortsrand halten wir uns links und fahren, dem Verlauf des mäandrierenden Balbachs folgend, nach Oberbalbach. Im Ort folgen wir der Straße in eine Linkskurve und weiter bis in das Weindorf  Unterbalbach. Am Ortseingang machen wir einen Halt am eindrucksvollen jüdischen Friedhof.

Nach der Rast überqueren wir die B290 und fahren geradeaus in ein Wohngebiet. Die Beschilderung (Bad Mergentheim 6 km) weist uns nach rechts in den Erlenweg. An der nächsten Möglichkeit fahren wir links und sofort wieder rechts. So gelangen wir wieder auf den Radweg „Liebliches Taubertal - Der Klassiker“, der auf den Kirchturm von Edelfingen zu führt. An den ersten Häusern radeln wir nach links und folgen dem Wegweiser „Liebliches Taubertal – Der Klassiker“, nach links, der uns zurück ins Zentrum von Bad Mergentheim führt.